路径规划

Q: 路径规划解决了什么问题？

A: 上层：routing路径规划问题（同地图导航），map + location + destination；下层：motion planning在已知周围环境数据的前提下，提供机器人行动路径Trajectory + timestamp 的最优解。可转换成constrained optimization problem.

路径规划的模型

路径规划分为三个领域，

• (1) 点，线组成的图论模式: graph
• (2) 连续二维空间的四叉树模式: grid
• (3) 连续三维空间的八叉树模式: cube

Ideas

• 障碍物不管是动态还是静态，避障都是一样的。不同在于动态环境下地图是连续变化的，路径规划不能单纯的靠全局规划算法，而往往是全局与局部规划相结合。
• 解决死锁和交通堵塞：多导航器协调规划
• 局部路径规划必须结合车辆动力学
• 路面condition的补偿模型
• 结合交通法律法规的约束
• 结合决策模型
  • 直行
  • 避让
  • 停止
  • 刹车
  • 紧急制动

路径规划方法比较