自动驾驶术语表

本页汇总全书高频术语，涵盖自动化等级、系统架构、传感器、算法与安全标准等核心概念。建议在阅读系统、硬件、算法章节前先快速浏览。

阅读建议

先建立以下三条主线认知，再深入各章节：

安全主线：ODD → 降级 → TOR → MRC
数据流：感知 → 预测 → 规划 → 控制 → 执行
功能安全：危害分析 → ASIL 评级 → 安全机制 → 验证

术语	全称	简要说明
TOR	Takeover Request	系统发出的接管请求，要求驾驶员在规定时间内恢复控制
MRC	Minimum Risk Condition	系统无法继续驾驶时执行的最小风险处置（减速靠边停车）
MRM	Minimum Risk Maneuver	执行 MRC 的具体操作序列（减速→靠边→停车→上报）
FTTI	Fault Tolerant Time Interval	从故障发生到安全机制响应的最大允许时间
SOTIF	Safety Of The Intended Functionality	功能本身的预期局限导致的危害（ISO 21448），区别于随机硬件故障

术语	含义
ASIL	Automotive Safety Integrity Level，功能安全等级：A/B/C/D（D 最严格）
ASIL-D	最高功能安全等级，用于线控转向、AEB 等关键系统
ASIL 分解	将 ASIL-D 需求分配到两个独立的 ASIL-B 路径，等效满足要求
HARA	Hazard Analysis and Risk Assessment，危害分析与风险评估
Safety Goal	安全目标，描述系统不得违反的最高层安全需求
FTA	Fault Tree Analysis，故障树分析
FMEA	Failure Mode and Effects Analysis，失效模式与影响分析
Lockstep	锁步执行：两个 CPU 核运行同样指令并比较输出，检测随机错误
ECC	Error Correction Code，内存纠错码，检测和纠正内存位翻转

术语	全称	简要说明
ECU	Electronic Control Unit	车载电子控制单元（小型专用控制器）
DCU	Domain Control Unit	域控制器，管理某一功能域（智驾域、底盘域）
SoC	System on Chip	片上系统，集成 CPU+GPU+NPU+ISP 的高算力芯片
MCU	Microcontroller Unit	微控制器，执行实时安全监控（安全岛）
NPU	Neural Processing Unit	神经网络处理器，专用于 AI 推理加速
LiDAR	Light Detection and Ranging	激光雷达，通过激光脉冲测距，输出 3D 点云
GNSS	Global Navigation Satellite System	全球卫星导航系统（GPS/BDS/GLONASS/Galileo）
RTK	Real-Time Kinematic	实时动态差分定位，厘米级定位精度
IMU	Inertial Measurement Unit	惯性测量单元，测量加速度和角速度
ISP	Image Signal Processor	图像信号处理器，负责 RAW 图像预处理
GMSL	Gigabit Multimedia Serial Link	车载高速串行摄像头传输接口（Maxim/ADI）
ToF	Time of Flight	飞行时间测距原理（激光/超声波）
FMCW	Frequency Modulated Continuous Wave	调频连续波，雷达测距与测速方法

术语	含义
Point Cloud	点云，激光雷达输出的三维点集合，每个点含 XYZ 坐标和反射强度
BEV	Bird's-Eye View，俯视鸟瞰视角，常用于多摄像头特征融合
Sensor Fusion	传感器融合，将多种传感器数据整合为统一环境模型
SLAM	Simultaneous Localization and Mapping，即时定位与地图构建
VIO	Visual-Inertial Odometry，视觉惯导里程计
LIO	LiDAR-Inertial Odometry，激光惯导里程计
NDT	Normal Distributions Transform，正态分布变换，点云匹配算法
ICP	Iterative Closest Point，迭代最近点，点云配准算法
mAP	mean Average Precision，目标检测的平均精度均值
IoU	Intersection over Union，检测框与真值框的交并比
HD Map	High Definition Map，高精地图，包含车道级别几何和语义信息
OpenDRIVE	一种通用的 HD Map 数据格式（XML 结构）

术语	含义
Trajectory	轨迹，包含时序位置与速度约束的运动序列
Frenet Frame	弗莱纳坐标系，沿参考路径的纵向（s）和横向（d）坐标系
MPC	Model Predictive Control，模型预测控制，滚动优化策略
LQR	Linear Quadratic Regulator，线性二次调节器，常用于横向控制
PID	Proportional-Integral-Derivative，比例积分微分控制器
jerk	加加速度（加速度的变化率），乘坐舒适性关键指标（单位：m/s³）
QP	Quadratic Programming，二次规划，轨迹优化常用方法
FSM	Finite State Machine，有限状态机，行为决策常用建模方法
Behavior Tree	行为树，比 FSM 更具模块化的行为规划结构
AEB	Automatic Emergency Braking，自动紧急制动
ACC	Adaptive Cruise Control，自适应巡航控制
LKA	Lane Keeping Assist，车道保持辅助
TJA	Traffic Jam Assist，拥堵辅助

术语	含义
EPS	Electric Power Steering，电动助力转向
SbW	Steer-by-Wire，线控转向（无机械连接）
EHB	Electro-Hydraulic Brake，电子液压制动
EMB	Electro-Mechanical Brake，电子机械制动（去液压）
ABS	Anti-lock Braking System，防抱死制动系统
ESC	Electronic Stability Control，电子稳定控制
EPB	Electronic Parking Brake，电子驻车制动
ETC	Electronic Throttle Control，电子节气门控制
CAN FD	Controller Area Network Flexible Data-Rate，高速车载总线协议
AUTOSAR	Automotive Open System Architecture，汽车开放系统架构标准

术语	含义
V2X	Vehicle-to-Everything，车辆与外界（车/路/人/网）的通信
V2V	Vehicle-to-Vehicle，车对车直接通信
V2I	Vehicle-to-Infrastructure，车对路侧基础设施通信
V2N	Vehicle-to-Network，车对云网络通信
DSRC	Dedicated Short Range Communications，专用短程通信（5.9 GHz）
C-V2X	Cellular V2X，基于蜂窝（LTE/5G）的 V2X 通信
RSU	Roadside Unit，路侧单元（通信 + 边缘计算设备）
SPAT	Signal Phase and Timing，信号相位与剩余时间消息
PKI	Public Key Infrastructure，公钥基础设施（证书信任体系）
SCMS	Security Credential Management System，安全证书管理系统
OTA	Over-the-Air，空中升级（远程软件更新）
HSM	Hardware Security Module，硬件安全模块（密钥存储与加密）
ISO/SAE 21434	汽车网络安全工程标准

术语	含义
SIL	Software in the Loop，软件在环测试（纯软件仿真）
HIL	Hardware in the Loop，硬件在环测试（真实 ECU + 仿真环境）
MIL	Model in the Loop，模型在环测试（控制模型仿真）
ATE	Absolute Trajectory Error，绝对轨迹误差（定位评估指标）
RPE	Relative Pose Error，相对位姿误差（定位评估指标）
MTBF	Mean Time Between Failures，平均故障间隔时间
MTTR	Mean Time To Recovery，平均恢复时间
AEC-Q100	汽车级芯片可靠性测试标准（温循、振动、ESD 等）
NCAP	New Car Assessment Programme，新车评价规程
DTC	Diagnostic Trouble Code，诊断故障码

术语	含义
Robotaxi	无人驾驶出租车（L4 自动驾驶商业运营）
ROC	Remote Operations Center，远程运营中心
RAS	Remote Assistance System，远程协助系统
MPKD	Miles Per Kilometre Disengagement / 每千公里干预次数
NPS	Net Promoter Score，净推荐值（用户满意度指标）
Geofencing	地理围栏，限定自动驾驶运营区域的虚拟边界