中国自动驾驶企业

中国是全球最大的汽车市场，也是自动驾驶技术落地最活跃的战场。独特的政策优势、超大规模的数据积累、完整的产业链和极高的用户接受度，使中国自动驾驶生态形成了独特的竞争格局。本章介绍中国自动驾驶领域的主要参与者及其技术路线。

中国自动驾驶产业格局

中国自动驾驶产业形成"四大阵营"并列竞争的格局：

┌──────────────────┬──────────────────┬──────────────────┬──────────────────┐
│   Robotaxi 初创   │   科技公司赋能   │   造车新势力     │   传统主机厂     │
├──────────────────┼──────────────────┼──────────────────┼──────────────────┤
│ 小马智行         │ 华为 乾崑 ADS    │ 理想 VLA         │ 上汽 Momenta     │
│ 文远知行         │ Momenta          │ 小鹏 VLA/图灵    │ 长安 SDA         │
│ 毫末智行         │ 地平线 HSD       │ 蔚来 NWM         │ 比亚迪 天神之眼  │
│ 滴滴自动驾驶     │ 百度 Apollo      │ 小米 HAD         │ 广汽 ADiGO       │
└──────────────────┴──────────────────┴──────────────────┴──────────────────┘

2025–2026 年的两条主线： 一是算法架构从"端到端"进一步演进为 VLA（视觉-语言-动作）与世界模型——小鹏、理想、蔚来、Momenta 均已量产各自的版本；二是芯片自研从头部车企扩散开来，小鹏图灵、蔚来神玑 NX9031、理想马赫 M100 相继量产，与地平线、黑芝麻共同构成对英伟达的替代压力。

Robotaxi 初创公司

小马智行（Pony.ai）

基本信息： - 成立：2016 年，由前百度首席科学家楼天城和彭军创立 - 总部：广州 + 北京 + 硅谷（三地研发） - 融资：2024 年在纽约证券交易所上市（PONY），成为首家上市的中国 L4 自动驾驶公司

技术路线： - LiDAR + Camera + Radar 多传感器融合方案（与 Waymo 类似） - 自研虎鲸（Tiger）传感器套件，集成激光雷达和摄像头于一体 - 高精地图 + 实时感知的混合定位方案

商业化进展： - Robotaxi 运营城市：北京（亦庄）、广州（南沙）、上海、深圳 - 2023 年底获得北京全无人驾驶路测资质 - 战略投资：丰田汽车（亿美元级别战略投资），用于开发专用 Robotaxi 平台 - 货运业务：与中外运、一汽合作推进自动驾驶干线货运 - 2026 年进展：第七代车型宣布在广州实现城市级单车运营盈利（日均约 23 单/车），是中国市场首个公开的单城盈利宣称；一季度 Robotaxi 营收同比增长 395%；目标 2026 年内在全球 20 多个城市部署 3 000 辆以上，第七代整车成本 2027 年降至 23 万元以内 - 出海：业务已覆盖新加坡、卡塔尔多哈（首个收费商业服务）、克罗地亚萨格勒布、韩国、迪拜等，合计九个国家

文远知行（WeRide）

基本信息： - 成立：2017 年，由韩旭创立（前百度美研） - 2024 年在纳斯达克上市（WRD）

核心产品线：

产品	描述
Robobus（小巴）	无人驾驶微公交，在广州大学城等封闭园区规模运营
Robotaxi	广州南沙全无人商业运营（全国最早）
Robosweeper（环卫车）	无人驾驶环卫清扫车，已实现量产商业化
Robovan	物流货运无人小型厢式车

商业化亮点： - 广州南沙：中国最早开放全无人 Robotaxi 商业收费的区域之一 - 雷诺-日产-三菱联盟战略投资，在全球多城市合作拓展 - 与 Uber 的深度绑定（Uber 已持有股权）：2026 年 2 月在阿布扎比市中心开启商业运营，3 月底起在迪拜实现全无人收费运营（4 月起撤除车内安全员）；双方计划 2027 年前在阿布扎比、迪拜、利雅得部署至少 1 200 辆 Robotaxi - 2026 年一季度营收同比增长 144%，自动驾驶牌照覆盖八个国家，中东在运营 Robotaxi 超 200 辆

文远知行是中国自动驾驶出海最成功的案例之一：借助 Uber 的需求入口 + 中东监管的宽松窗口，其海外商业化进度反而快于国内。

毫末智行

背景： 长城汽车旗下自动驾驶子公司（2019 年分拆），聚焦量产乘用车辅助驾驶。

核心技术：

NOH（Navigation On Highwav）：高速及城市快速路辅助驾驶，已在长城旗下车型（魏牌、坦克）量产
MANA 数据智能系统：大规模数据采集、清洗、标注、训练的自动化平台，每周处理 PB 级数据
DriveGPT：引入大语言模型技术的自动驾驶决策系统，实现"用聊天的方式描述驾驶意图"

差异化定位： 与其他 Robotaxi 初创不同，毫末走量产主机厂赋能路线，通过长城车型的大规模部署快速积累真实数据。

科技公司：华为 ADS

华为智能汽车解决方案（ADS，Advanced Driving System）是目前中国最受关注的自动驾驶技术供应商，采用"不造车，帮助车企造好车"的 Tier1 定位。

ADS 技术特点

ADS 1.0（2021）： - 全向感知：激光雷达 + 摄像头 + 毫米波雷达（192 线激光雷达） - 依赖高精地图，城区 NOA（Navigate on Autopilot）

ADS 2.0（2023）： - 不依赖高精地图（"用的是轻地图/记忆地图"） - GOD 网络（General Object Detection）：不依赖目标类别的泛化检测 - PDP 预测决策规划统一网络 - 实现无图城区 NOA，覆盖城市快速扩展

ADS 3.0（2024）： - GOD 网络升级为端到端架构，取消人工规则栈 - 从"看得见"走向"看得懂"，强化对复杂语义场景的理解

ADS 4（2025）： 引入 WEWA 架构（云端世界引擎 + 车端世界行为模型），高速 L3 能力开始内测。

ADS 5（2026 年 4 月发布）： - WEWA 2.0 架构：云端多智能体世界模型训练 + 在线强化学习 - 风险场"六维安全"体系 - 宣布进入 L3 规模商业化元年，2026 年配套车型超 80 款 - 截至 2026 年 4 月，ADS 辅助驾驶累计里程突破 100 亿公里 - 2026 年 7 月起首次 OTA 推送，ADS 4 用户免费升级

高速 L3 进展： 已在深圳、上海、合肥、北京、武汉、广州、重庆七城开展内测（问界 M9、尊界 S800、极狐阿尔法 S、昊铂 A800 等车型），计划在法规允许后于 2026 年内规模商用。

合作车型与销量

品牌	车型	说明
问界（鸿蒙智行）	M7、M9、M5	销量主力，M9 为 L3 内测首批车型
极狐（ARCFOX）	阿尔法 S Hi版	首款搭载华为 ADS 的车型
智界	S7、R7	上汽 + 华为合作
享界	S9	北汽 + 华为合作
尊界	S800	高端旗舰，L3 内测车型

华为的战略意义： 鸿蒙智行 2024 年销量超过 40 万辆；2026 年 4 月，华为与 Momenta 合计占据中国城区 NOA 市场约 72.8%，华为 ADS 成为中国搭载量最大的高阶辅助驾驶系统。

造车新势力

理想汽车 AD Max

技术配置： - 计算平台：双颗英伟达 Orin X（共 508 TOPS） - 传感器：1 个 128 线半固态激光雷达 + 8 摄像头 + 毫米波雷达 - 高精地图：自研"标清地图"（采集更新成本远低于高精地图）

核心算法： - 端到端感知规划：基于 BEV 的多任务感知 + 端到端轨迹生成，2024 年全面切换端到端 - 城市 NOA（无地图版）：通过轻量级地图 + 实时感知实现城区智能驾驶，2024 年全国开放 - VLA 司机大模型（MindVLA）：2025 年起主推的视觉-语言-动作架构；2026 年 3 月在 NVIDIA GTC 发布 MindVLA-o1，采用原生 3D ViT 编码器统一空间理解、推理与驾驶动作，2026 年 5 月随全新 L9 量产落地。理想公布的 2026 年目标是 VLA 平均无干预里程达到约 1 000 公里量级

自研芯片： 2026 年 5 月发布自研 5nm 驾驶芯片 马赫 M100（单颗 1 280 TOPS，双芯版本 2 560 TOPS），与 MindVLA 协同设计（"算法原生"芯片）；其架构论文入选 ISCA 2026 工业界赛道，是首家获此收录的整车厂。

理想同学（语音助手）： - 接入自研大语言模型，实现自然语言驾驶控制 - 可理解复杂指令（"帮我设定一个不走高速、沿途经过加油站的路线"）

小鹏汽车（XPENG）

XNGP（Xpeng Navigation Guided Pilot）： - 第一代（2022）：依赖高精地图，高速 NGP - 第二代（2023）：城区 CNGP，轻地图方案 - 2024：AI 鹰眼视觉方案 + 端到端神经网络（XNet），向无图城区 NOA 演进 - VLA 2.0（2026 年 3 月起大规模推送）：端到端视觉直出动作的架构，取消中间语言层，宣称具备 L4 能力基础，时延 < 80 ms，训练数据约 1 亿段视频片段。推送首月，搭载 VLA 2.0 的车辆贡献了超过 50% 的辅助驾驶里程；计划 2027 年全球推广，大众汽车为首个中国合作伙伴

自研芯片与 Robotaxi： - 图灵（Turing）AI 芯片已量产上车，Ultra 车型搭载 3 颗（约 2 250 TOPS） - 2026 年 5 月 18 日，首台小鹏 Robotaxi 在广州下线（基于旗舰 GX 平台，4 颗图灵芯片约 3 000 TOPS，纯视觉、无高精地图的 L4 方案），计划 2026 年下半年开展示范运营，2027 年初撤除安全员 - 2026 年 4 月发布 X-World 世界模型技术报告：基于视频扩散的可控多视角生成模型，用于 VLA 2.0 的环境仿真与闭环验证

智驾积累： 小鹏是国内推广智能驾驶最积极的车企之一，激进的功能发布策略积累了大量真实数据。其"消费级辅助驾驶 + 自研芯片 + Robotaxi"三线并进的策略，与特斯拉的路线高度相似。

蔚来汽车

NOP+（Navigate on Pilot Plus）： - 高速 NOP 为主要产品 - 城区辅助驾驶持续迭代 - 依托蔚来 4 颗 Orin 计算平台（512 TOPS）

NWM（NIO World Model，世界模型）： - 2026 年 1 月推出第二代 NWM 架构："世界模型 + 闭环强化学习"，宣称为中国首个多元自回归生成式具身驾驶模型 - 2026 年 2 月更新解锁"人机共驾"能力 - 2026 年 6 月向超过 70 万用户推送重大更新，新增紧急自动靠边停车与后向碰撞缓解（RCM），并实现通用芯片（Orin）与自研芯片（NX9031）平台的软件同步开发

自研芯片： 神玑 NX9031 是全球首颗车规级 5nm 自动驾驶芯片（单颗性能约为 Orin-X 的 4 倍，内存带宽 546 GB/s，单车 BOM 可节省约 1 万元）。2026 年已在蔚来主品牌全面上车，并于 4 月下放至乐道更新款 L90；2026 年 7 月预告后续型号 NX9031U。

超算中心： 蔚来在合肥建设自动驾驶训练超算集群，为蔚来、乐道、萤火虫三个品牌的智驾数据提供训练支撑。

小米汽车

小米 SU7 上市后迅速成为智能驾驶讨论的焦点，但也经历了行业最严重的信任危机。

HAD（Xiaomi Hyper Autonomous Driving）：2026 年 2 月 OTA 将城市 NOA 的安全里程解锁门槛从 1 000 km 降至 300 km；5 月 OTA 1.16 带来 150 余项高速/泊车/安全辅助更新
2026 年 3 月新一代 SU7 上市，全系标配 HAD（激光雷达、700 TOPS、4D 毫米波雷达）
未决的安全争议：2025 年 3 月安徽铜陵一起 SU7 在 NOA 状态下的高速事故造成 3 人死亡，直接推动了当年 4 月工信部对辅助驾驶宣传的整顿。截至 2026 年 3 月新车上市时，该事故的官方调查结论与责任认定仍未公布

比亚迪

比亚迪以规模而非技术领先切入辅助驾驶市场：

天神之眼（God's Eye）分为 A/B/C 三个平台，将辅助驾驶下探至入门车型
2026 年 3 月，11 款新车全系搭载速腾聚创激光雷达
2026 年 5 月，将"兜底"责任承诺从智能泊车扩展至城区 NOA（天神之眼 A/B 用户在合规使用中发生的责任事故由厂家直接赔付，且不影响保费）——首家同时提供泊车与城区 NOA 双重承诺的车企
2026 年 5 月宣布天神之眼 C 平台跳过"城市记忆领航"，直接 OTA 至 4.0 级无图端到端准城区 NOA（9 月体验版，12 月全量）

厂家承诺"兜底"在法律上并未改变 L2 的责任划分（驾驶人仍是法律意义上的驾驶主体），但在商业上大幅降低了用户的使用顾虑，成为 2026 年中国市场重要的竞争手段。

芯片与供应链生态

地平线（Horizon Robotics）

中国最重要的自动驾驶 AI 芯片公司（2024 年在港交所上市）：

芯片	算力	功耗	主要客户
征程 5	128 TOPS	30 W	理想、比亚迪、上汽
征程 6 系列	128–560 TOPS	20–75 W	多家主机厂（2024 量产）
征程 6P	560 TOPS	—	深蓝 L06、星纪元 ET5（2025 年量产）

BPU（Brain Processing Unit）架构： 面向自动驾驶神经网络优化，相比通用 GPU 能效比更高，适合量产车成本控制需求。

从芯片走向全栈： 地平线不再只做芯片——其 HSD（Horizon SuperDrive） 城区 NOA 全栈方案已随征程 6P 量产上车，2026 年预计出货约 40 万套。2025 年营收同比增长 57.7%。

战略地位： 地平线是打破英伟达 Orin 垄断、实现"国产替代"的核心力量，在中美科技脱钩背景下战略价值突出。

Momenta

2026 年 4 月发布 R7 强化学习世界模型，首搭上汽大众 ID.ERA 9X
2025 年 3 月至 2026 年 2 月，在第三方城区 NOA 供应商中占约 65% 份额；2026 年 4 月与华为合计占中国城区 NOA 市场约 72.8%
2026 年 6 月证监会备案通过其香港 IPO 申请

元戎启行（DeepRoute.ai）

2026 年 4 月与高通宣布基于 Snapdragon Ride Elite（SA8797） 的辅助驾驶方案进入量产交付
已交付城区 NOA 车辆约 20 万台，目标 2026 年累计交付达 100 万台

黑芝麻智能

华山 A2000 系列芯片：面向 L2+ / L3
2026 年 1–2 月通过美国商务部/国防部审查，获准全球销售
2026 年 4 月发布 A2000 全系列（A2000N/L/U/X，最高 1 000 TOPS，面向 L3/L4 与 Robotaxi），已获头部主机厂定点，首款车型 2026 年内量产；预计 2026 年芯片出货超 1 000 万片

芯驰科技

多域融合 SoC（座舱 + 智驾一体）
客户：东风、长安

中国自动驾驶的独特优势

优势	具体体现
市场规模	全球最大汽车市场；2026 年新车 L2 渗透率约 70%，其中 NOA 超过 30%
政策支持	国家战略层面支持 V2X、示范区建设；2025 年底发放首批 L3 准入，2026 年发布首个 L2 强制性国标
数据多样性	中国交通场景复杂（混行、摩托车、电动自行车、施工频繁），训练数据质量高
完整产业链	从芯片（地平线）到传感器（速腾、禾赛）到整车（比亚迪）的完整生态
用户接受度	中国消费者对智能驾驶接受度高，愿意为 ADAS 付费

主要挑战

挑战	描述
高精地图限制	中国测绘法规要求高精地图由有资质单位采集，且不得传输至境外，制约数据利用
技术差距	与 Waymo 相比，全无人驾驶里程和场景覆盖度仍有差距
商业化盈利	Robotaxi 单位经济学刚刚出现拐点（小马智行 2026 年宣布单城盈利），全面盈利仍需时间
算力卡脖子	英伟达高端 GPU 出口管制，影响国内训练算力扩张速度
用户认知落差	行业分析认为超过 60% 的辅助驾驶事故源于系统能力与用户预期的错配；2025 年小米 SU7 事故后，监管要求全行业将"智驾"改称"辅助驾驶"并收敛宣传口径
数据出境合规	出海加速使跨境数据流动成为新的合规焦点，2026 年初出台《汽车数据出境安全指引》予以规范

参考资料

中国汽车工业协会. 中国智能网联汽车发展报告, 2024.
地平线. 征程 6 系列芯片技术白皮书, 2024.
华为智能汽车解决方案. ADS 2.0 技术解析, 2023.
亿欧智库. 中国自动驾驶行业研究报告（上市公司篇）, 2024.
新华网. 华为发布乾崑 ADS 5，宣布进入 L3 规模商用元年, 2026-04-26.
小鹏汽车. VLA 2.0 全量推送与首台 Robotaxi 下线公告, 2026-03 / 2026-05.
CnEVPost. Li Auto unveils in-house M100 chip / NIO rolls out driver-assist update, 2026-05 / 2026-06.
工信部装备工业发展中心. GB 47955—2026《智能网联汽车组合驾驶辅助系统安全要求》解读, 2026-07.