仿真
仿真适合先验证关节映射、消息通信、控制逻辑和任务流程。它不能证明同一程序已具备实机运行条件；模型质量、接触、延迟和执行器特性都会影响迁移结果。
选择环境
| 环境 | 主要用途 | 入门时先确认 |
|---|---|---|
| Unitree MuJoCo | SDK 接口联调、底层控制验证 | G1 模型、DDS 配置和控制器 |
| Unitree Isaac Lab 仿真 | 操作任务、相机场景和数据采集 | Isaac Sim／Lab 版本、显卡、任务和末端配置 |
| Gazebo 自建环境 | 与已有 ROS2 仿真工程集成 | 自行准备兼容模型、执行器插件和通信桥接 |
下面给出 MuJoCo Python 版本的准备流程。官方仓库同时提供 C++ 和 Python 实现，当前说明侧重底层开发；不要把它当作实机所有高层运控功能的完整复刻。MuJoCo 项目说明
准备独立 Python 环境
在有图形桌面的 Linux 开发电脑上执行。先按 SDK 页下载 Python SDK 源码，再建立单独的仿真环境：
python3 -m venv ~/venvs/g1-sim
source ~/venvs/g1-sim/bin/activate
python -m pip install -e ~/unitree_sdk2_python
python -m pip install mujoco pygame
cd ~
git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_mujoco.git
cd unitree_mujoco
git rev-parse HEAD
首次安装成功后保存依赖版本与仓库提交号，后续复现实验使用相同组合。无桌面的服务器需要额外配置显示或无头渲染；下面的查看器流程按本地图形环境编写。
明确选择 G1 和仿真网络
打开 simulate_python/config.py，修改以下已有字段，其他参数先保持仓库默认值：
ROBOT = "g1"
ROBOT_SCENE = "../unitree_robots/" + ROBOT + "/scene.xml"
DOMAIN_ID = 1
INTERFACE = "lo"
USE_JOYSTICK = 0
PRINT_SCENE_INFORMATION = True
ENABLE_ELASTIC_BAND = True
字段名称见官方配置文件。这里关闭未连接的手柄，并启用用于初始支撑的虚拟弹性带；核对时的启动代码支持将其连接到 G1 躯干。
在启动前再次检查网络：仿真和测试程序都使用本机 lo 与域 1。不要让测试程序自动选中接着实机的网卡。跨电脑仿真时需要重新规划隔离网络，不能直接沿用本机回环设置。
启动并检查
预期会打开场景窗口，并打印关节、连接体和传感器信息。核对加载的是 G1 及预期关节配置。加载模型不等于已经加载稳定站立或行走策略；无控制器时机器人不能自动表现出实机的全部运动能力。
若使用 ROS2 观察仿真，在新的终端加载 ROS2 消息环境后设置：
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp
export ROS_DOMAIN_ID=1
export ROS_LOCALHOST_ONLY=0
export CYCLONEDDS_URI='<CycloneDDS><Domain><General><Interfaces><NetworkInterface name="lo" priority="default" multicast="default" /></Interfaces></General></Domain></CycloneDDS>'
ros2 daemon stop
ros2 topic list -t
确认话题属于仿真后，再读取 /lowstate。Python SDK 程序需要在自己的 ChannelFactoryInitialize 中设置对应域和网卡；只修改 ROS_DOMAIN_ID 不会自动改变任意 SDK 程序的配置。官方仿真通信示例
Isaac Lab 与视觉操作
宇树 Isaac Lab 项目提供不同机身和末端组合的操作任务，并使用与实机相同类型的 DDS 接口。选择任务时同时核对机身自由度、末端型号、是否固定基座以及是否启用相机；配置不一致会影响命令维度和观测内容。官方任务与安装说明
按所选提交对应的文档安装 Isaac Sim、Isaac Lab 和资源包，再运行该任务的启动命令。资源首次加载较慢时先查看下载和显存日志；不要把修改消息类型当作解决渲染失败的方法。
从仿真转到实机前
本手册建议逐项验收：关节顺序和限位正确、目标连续、控制频率和状态超时可测量、退出流程明确、初始姿态一致，以及末端和负载与模型一致。先保存仿真日志，再进入受支撑的实机验证。
仿真中可用的理想位置或速度观测，在关闭实机原有运控服务后未必仍然可用；算法应明确每个观测的实际来源。官方仿真与实机差异说明