连接机器人

本页先建立开发电脑到 G1 EDU 开发计算单元的有线连接，再验证 SSH。完成后，你应能登录机器人、查看系统信息，并确认后续 DDS 通信使用的网卡。

先确认连接对象

区分用于运行用户程序的开发计算单元和负责运动控制的计算单元。本手册早期使用的设备配有 Jetson Orin；实际计算模块、开放端口和账户信息取决于交付配置。先向设备管理员确认，避免把运动控制器当作通用开发主机操作。

下面沿用本手册原有设备的 192.168.123.164 地址作为示例。它不是对所有 G1 固定地址的保证。若交付资料给出了其他地址，请同步替换命令和子网设置。

初次调试可用网线直连，或将开发接口和电脑接到同一交换机的 LAN 端口。暂时不要通过路由器 WAN 端口或访客 Wi-Fi 建立 DDS 连接。

G1 开发接口 —— 网线 —— 开发电脑

以下是同一子网的配置示例；宇树 ROS2 文档也使用电脑地址 192.168.123.99/24。设置前确认该地址未被其他设备占用。官方网络配置说明

在 Ubuntu 的“设置 → 网络 → 有线连接 → IPv4”中选择手动配置，填写上述地址和掩码并重新连接。电脑若另有上网 Wi-Fi，应保留其默认路由。

下面命令在开发电脑执行：

ip -br link
ip -br addr
ip route get 192.168.123.164
ping -c 4 192.168.123.164

记下连接机器人的网卡名称，例如 enp3s0 或 enx...。路由查询结果中的 dev 应指向这块有线网卡，src 应为刚配置的电脑地址。若流量走向 VPN 或 Wi-Fi，先解决重叠子网或路由选择问题。

ping 成功表示 IP 层可达；它不能证明 SSH 服务、DDS 发现或控制接口已就绪。

ssh unitree@192.168.123.164

账户名和密码以设备管理员或交付记录为准。本手册原有设备使用 unitree / 123，已修改过密码的设备不适用。首次连接时先核对主机指纹；若已知主机指纹突然变化，应确认是否更换设备或重装系统。

登录后可执行以下只读检查，确认连接到预期主机：

hostname
uname -m
cat /etc/os-release
ip -br addr

将架构和系统版本记录下来，供选择 SDK 依赖时使用。aarch64 和 x86_64 的二进制文件不能直接混用。

SDK 的网络参数通常是运行该程序的主机上的网卡名称，不是机器人 IP。程序在电脑上运行时使用电脑的有线网卡；程序在机器人上运行时，要重新检查机器人本机的接口。

连接成功后先完成 SDK 配置或 ROS2 状态读取。如果 SSH 正常而状态订阅失败，转到故障排查，检查 DDS 域、消息类型和组播。