跳转至

宇树 G1 使用手册

--- A Practical Guide to the Unitree G1

面向研究人员和开发者的宇树 G1 人形机器人实用指南。

初次使用 G1 时，你可能既感到兴奋，也会遇到令人头疼的问题。本手册是在探索机器人的过程中编写的，重点介绍 G1 EDU 版本，面向使用 G1 开展研究和开发的读者。

初次使用 G1？请先阅读安全指南和开箱指南，再按照网络连接指南建立连接。

建议阅读顺序

  1. 确认设备配置，完成开箱检查，并熟悉遥控器与关机流程。
  2. 建立有线连接，验证 IP、SSH 和开发主机信息。
  3. 准备 SDK 或 ROS2 环境，先读取状态，确认数据持续更新。
  4. 在仿真中验证程序，再按实机测试流程开展开发。

每一步先检查预期结果，再进入下一步。如果只做数据采集，可以先阅读 ROS2 和传感器页面；如果开发抓取任务，还需核对灵巧手和手臂配置。

开展操作学习时，可从开源数据集集合了解数据来源与格式，再阅读 VLA，规划模型适配、训练和评测流程。涉及人体动作、运动跟踪或边走边操作时，继续阅读 SONIC 与全身运动学习。

本手册包含什么？

本实验室配置为 G1 EDU 29-DoF + BrainCo2 双手 + Meta Quest 3，使用原装相机与雷达。具体型号、软件提交和实测范围见配置与验证记录。

章节 内容 适合读者
第一章：入门指南 开箱、遥控器与安全流程 初次使用 G1 的读者
第二章：网络连接 连接机器人、SSH 与互联网访问 开发者与设备维护人员
第三章：开发指南 SDK、灵巧手、ROS2 与仿真 软件与控制开发者
第四章：具身学习 数据集、VLA、SONIC 与全身运动学习 算法开发者与研究人员
第五章：硬件 规格、组件、传感器与感知 硬件与系统开发者
第六章：故障排查 网络、软件、遥控与传感器问题 调试与维护人员
第七章：维护与记录 日常维护、备份与可复现实验模板 设备负责人和实验人员

点击左侧章节名称可进入章节导读，再选择具体主题。

从介绍到一个可复现实验

代码、配置、数据检查工具和模板随仓库提供。已运行的离线结果与待实机验证的流程分别标注；参与补充请阅读贡献指南。

如何使用命令与资料

命令主要按 Ubuntu 与 Bash 编写。执行前确认命令所在主机、系统版本、网卡名称和机器人配置；示例 IP、SSID、路径和话题应按页面说明替换。安装或编译成功并不表示运动程序已经适配实机。

基础页面资料核对日期为 2026-09-13；具身学习页面于 2026-09-26 补充了 VLA、动作数据与 SONIC 内容，各页在相关步骤附有官方来源。本手册中的实验顺序和排查建议用于辅助工作；遥控按键、启动姿态、固件支持范围和硬件限值需要以交付设备对应的说明为准。

关于本手册

本手册由云飞机器人实验室 ( 知乎 | B站 | 博客 | YouTube | Ins )编写，属于非官方资料，与宇树科技无关联，也未获得其背书。内容基于 G1 EDU 的实际使用经验，旨在补充官方文档中未充分覆盖的内容。

发现错误或希望补充内容？欢迎在 GitHub 上参与贡献。

赞助与支持

如果本手册对你有帮助，欢迎通过支付宝或微信支付支持我们。你的支持会用于内容的持续更新与维护，非常感谢！

支付宝 / 微信支付