宇树 G1 使用手册

面向研究人员和开发者的宇树 G1 人形机器人实用指南。

初次使用 G1 时，你可能既感到兴奋，也会遇到令人头疼的问题。本手册是在探索机器人的过程中编写的，重点介绍 G1 EDU 版本，面向使用 G1 开展研究和开发的读者。

初次使用 G1？请先阅读安全指南和开箱指南，再按照网络连接指南建立连接。

建议阅读顺序

1. 确认设备配置，完成开箱检查，并熟悉遥控器与关机流程。
2. 建立有线连接，验证 IP、SSH 和开发主机信息。
3. 准备 SDK 或 ROS2 环境，先读取状态，确认数据持续更新。
4. 在仿真中验证程序，再按实机测试流程开展开发。

每一步先检查预期结果，再进入下一步。如果只做数据采集，可以先阅读 ROS2 和传感器页面；如果开发抓取任务，还需核对灵巧手和手臂配置。

开展操作学习时，可从开源数据集集合了解数据来源与格式，再阅读 VLA，规划模型适配、训练和评测流程。

目录

• 入门：开箱与首次使用、遥控器、安全指南。
• 网络：连接机器人、连接互联网。
• 开发：SDK 配置、灵巧手 SDK、ROS2 集成、仿真。
• 具身学习：开源数据集集合、VLA：视觉、语言与动作。
• 硬件：规格与组件、传感器与感知。
• 故障排查：按现象定位网络、软件、遥控和传感器问题。

如何使用命令与资料

命令主要按 Ubuntu 与 Bash 编写。执行前确认命令所在主机、系统版本、网卡名称和机器人配置；示例 IP、SSID、路径和话题应按页面说明替换。安装或编译成功并不表示运动程序已经适配实机。

本轮资料核对日期为 2026-09-13，各页在相关步骤附有官方来源。本手册中的实验顺序和排查建议用于辅助工作；遥控按键、启动姿态、固件支持范围和硬件限值需要以交付设备对应的说明为准。

关于本手册

本手册由云飞机器人实验室编写，属于非官方资料，与宇树科技无关联，也未获得其背书。内容基于 G1 EDU 的实际使用经验，旨在补充官方文档中未充分覆盖的内容。

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