规格与组件
本手册面向 G1 EDU。采购名称、机身关节数、末端配置和实际可用接口应分别记录，不能仅凭“G1”或“EDU”推断整套开发环境。
公开规格参考
以下摘取宇树公开产品页中与入门直接相关的项目，核对日期为 2026-09-13。不同交付批次和配置可能变化，应以订单、铭牌和随机器资料为准。官方 G1 参数表
| 项目 | G1 | G1 EDU |
|---|---|---|
| 站立尺寸 | 约 1320 × 450 × 200 mm | 约 1320 × 450 × 200 mm |
| 含电池重量 | 约 35 kg | 约 35 kg 及以上，视配置而定 |
| 公开总自由度范围 | 23 | 23—43，含可选配置 |
| 单腿自由度 | 6 | 6 |
| 腰部 | 1 自由度 | 1 自由度，可选增加 2 个 |
| 感知配置 | 深度相机、3D 激光雷达 | 深度相机、3D 激光雷达 |
| 二次开发 | 产品表未标为支持 | 产品表标为支持 |
产品页给出的运动极限、续航或负载受姿态、环境和配置影响，不能直接作为实验中的持续工作值或控制限幅。
如何理解 23、29 和 43
“机身自由度”与“加上灵巧手的总自由度”可能采用不同统计口径。常见 29 自由度机身在腰部和腕部增加关节；选择带手模型时，还需检查模型是否计入手指关节。官方使用说明分别展示了 23 和 29 自由度机身。机身结构说明
对开发者而言，应核对三份信息：实物配置、机器人模型中的可动关节、控制消息使用的编号。它们之间的对应关系比模型文件名中的数字更重要。
| 要核对的内容 | 为什么影响开发 |
|---|---|
| 腰部单关节或三关节 | 影响躯干姿态、运动学链和模式支持 |
| 手腕关节是否安装 | 影响手掌姿态和机械臂控制维度 |
| 固定假手、夹爪或灵巧手 | 影响驱动、模型、抓取策略和供电 |
| 模型中的关节顺序 | 决定控制数组如何映射到实物 |
| 传感器和负载安装位置 | 影响坐标变换、重心和碰撞模型 |
计算与通信组件
区分运动控制计算单元、用户开发计算单元和外部开发电脑。控制层负责的工作与用户应用不同，不应随意替换其系统软件或网络设置。
G1 EDU 的高算力模块有不同品牌和型号选项，公开产品页列举了 Orin，但这不表示每台 EDU 都配相同 Jetson。官方计算模块选项
通过交付资料及 uname -m、cat /etc/os-release 确认开发主机架构与系统。端口对应的网络、供电规格和开放权限也应由该配置的说明确认，接线方法见连接机器人。
电池与配件
电池和充电器以实物型号成对核对，不能只因接口外形相同就互换。遥控器编号、保护架及固定件规格也应进入设备记录；附件更换后重新检查支撑和线缆余量。充电和保护指示见官方电池说明及安全指南。
为项目建立硬件清单
建议为每台机器人单独维护一份清单，包含：序列号、机身与末端配置、传感器型号、开发主机、固件、模型文件版本、额外载荷及安装位置。换手、加相机或移动计算模块后同步更新模型与清单。