开发指南
从 SDK 和状态读取开始，逐步接入手臂、灵巧手与 ROS2。在仿真中检查消息、关节映射和控制流程，再开展受控实机验证。
本章内容
| 页面 | 阅读重点 |
|---|---|
| SDK 配置 | 准备依赖并验证通信 |
| 第一个只读程序 | Python/C++ 状态订阅与消息超时诊断 |
| 手臂控制与逆运动学 | 固定基座位姿求解与动力学跟踪 |
| 灵巧手 SDK 与操作 | 核对手型、接口与动作映射 |
| BrainCo2 灵巧手 | Revo2 串口服务、归一化通道与只读验收 |
| Quest 3 遥操作 | 实验室配置的视频、跟踪、启动与录制 |
| ROS2 集成 | 建立消息环境并读取机器人状态 |
| 仿真 | 验证机器人模型与控制流程 |
建议阅读路径
先完成 SDK 与只读程序，再查关节映射。无实机时可直接进入手臂离线实验；使用实验室设备时继续 BrainCo2 和 Quest 3 流程，再进入数据采集。ROS2 与仿真页面提供所需基础环境。