采集、检查与转换一条演示
本页把 G1 EDU 29-DoF、BrainCo2 双手和原装单 RGB 相机的遥操作输出转换为可检查的数据。先完成Quest 3 遥操作。本页的离线检查工具不连接机器人，不会回放控制命令。
定义第一条任务
先录制空载伸手和回位：从固定起始姿态，将左手移动到桌面标记上方再返回。记录标记位置、动作范围和结束条件。首次验收只要求整条轨迹完整、图像可解码、左右映射与数据一致；它不代表已经收集到抓取训练数据。
按 s 开始/结束录制后等待保存完成，得到类似目录：
文件夹编号以实际输出为准。data.json 包含 info、text、data；帧内有 idx、colors、states、actions 等字段。上游写入器采用异步保存，不在写入未完成时复制或转换。
先检查完整性
在本手册仓库根目录使用 Python 3.10 或更新版本：
python3 examples/inspect_episode.py \
~/datasets/g1_raw/reach_open_hand/episode_0000/data.json \
--csv /tmp/g1-episode-0000.csv
工具检查帧索引、有限数值、维度一致、每帧相机键与图像路径存在，并输出状态/动作 CSV。默认依次检查左臂、右臂、左手、右手。预期各侧维度为 7,7,6,6；单 RGB 图像键为 color_0。缺文件、NaN、帧断号或维度变化会报错；CSV 已存在时拒绝覆盖。
图像存在并不证明可解码或与动作同步。用对应版本的查看器检查整条演示，再画状态与目标曲线。离线检视不使用 replay_robot.py，后者属于执行流程。
时间与标签不能从帧号猜测
固定版本写入器记录帧索引及配置帧率，但没有为每帧提供完整的相机采样、状态采样、命令发送时间。因此检查工具明确报告 timing: NOT_VERIFIED。用 idx / 30 只能构造名义时间轴，无法证明真实 30 Hz 或跨传感器同步。
正式采集应扩展记录以保存各来源时间戳、接收端单调时钟、丢帧计数和控制器版本。参考实验清单模板，至少为每条演示补充成功/失败、接管、停止原因和采集会话；不要用剪掉失败片段来伪造成功标签。
配置 26 维动作与单相机
| 索引 | 内容 | 单位 |
|---|---|---|
| 0—6 | 左臂：肩 pitch/roll/yaw、肘、腕 roll/pitch/yaw | rad |
| 7—13 | 右臂，同序 | rad |
| 14—19 | 左手：拇指、拇指辅助、食指、中指、无名指、小指 | [0,1] |
| 20—25 | 右手，同序 | [0,1] |
这里是学习数据的拼接顺序，不是机身 DDS 槽位。上游 BrainCo 配置使用相同动作分组，但预设左右头部和左右腕部四路相机。本手册的 convert_brainco2.py 注册 G1_29_BrainCo2_RGB，仅保留 color_0 → observation.images.cam_head，不为缺失相机复制或补黑图。
安装固定转换环境
在训练电脑安装，和遥操作环境分开：
git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_lerobot.git ~/unitree_lerobot_lab
cd ~/unitree_lerobot_lab
git checkout --detach 41c2805742de879ddab2d8d6beaeaf215f876395
git submodule update --init --recursive
conda create -n g1-data python=3.10
conda activate g1-data
conda install -c conda-forge pinocchio ffmpeg=7.1.1
python -m pip install -e ./unitree_lerobot/lerobot
python -m pip install -e .
git submodule status
此提交的 LeRobot 子模块位于 unitree_lerobot/lerobot，实际提交为 a5b29d430105f5235eb05bbf2db5a0d747a869d6；以 gitlink 为准，不以 README 中的旧提交提示为准。固定转换源码默认 30 fps。不同采样率必须先确认重采样规则并修改对应实现，不能仅改元数据。
本地转换
保留原始录制，整理副本为“根目录/任务/episode”两级布局。选择一个未使用的本地数据集名称：
cd ~/unitree-g1-handbook
python examples/convert_brainco2.py \
--raw-dir ~/datasets/g1_raw \
--repo-id local/g1_brainco2_rgb_run01
包装器要求 30 fps 名义配置、单路 color_0、可解码的 640×480 RGB 图像、7+7+6+6 维状态与动作，并检查手部归一化范围。发现目标数据集已存在会拒绝转换，因为上游创建函数原本会删除同名输出。它调用上游创建/填充函数后显式 finalize() 写完 v3 文件，仅写入本地缓存，不调用上传接口。元数据 sidecar 保存在原始录制树之外，转换目录只放任务与 episode。
先只检查输入时，在上述命令末尾加 --check-only，无需加载 LeRobot。仓库的 examples/data/synthetic 提供三帧合成格式样例，可用于工具自检；它没有真实图像或机器人示范，不用于训练。
得到输出路径后，核对 meta/info.json 的字段维度、视频键、格式版本和 episode 数，并用相同 LeRobot 版本的查看器打开：
python ~/unitree_lerobot_lab/unitree_lerobot/lerobot/src/lerobot/scripts/lerobot_dataset_viz.py \
--repo-id local/g1_brainco2_rgb_run01 --episode-index 0
转换保留原始数据语义的责任仍在采集者：确认动作是控制目标而非下一帧测量值、检查颜色编码和左右顺序，保留标定文件与会话清单。此转换器已核对接口及静态检查，但尚未使用本实验室真实录制跑通；完成后将记录补入验证表。